4. 实验与结果分析

　　完成了软硬件的设计，启动ARM开发板的片内引导装载程序bootloader，配合超级终端，用USB下载编译调试好的集成控制器程序二进制文件，覆盖烧录到ARM的flash，进行控制器的台架实验，见图9所示。测试了某转向状态下集成控制器的助力特性和平顺性，表1所示。

　　图9  集成控制器及其台架实验

　　台架试验表明，表征平顺性的车身垂直振动加速度，其峰值和标准差都比未集成的悬架单独控制的结果要小；试验中电机电流响应迅速，助力明显，基本满足设计要求，转向轻便性得到验证；表征操稳性的横摆角速度在台架试验上无法检测。目前，集成控制器的精确性、 可靠性检测正在实车试验进行中。