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 请教关于运动控制的几个问题  发表于 2007-12-05 10:10:03 [您是本帖的第606位阅读者]     [1楼] 
呢称：e314520
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我使用的硬件是PCI-7344,UMI-7764,Sanyo 伺服驱动器和伺服马达一套
运动控制卡的驱动是NI-Motion7.5,控制方式采用的是位置控制模式.
有些问题我不清楚,望各位开发人员或NI工程师帮我解答一下:
1,请问UMI-7764上可否同时控制两个伺服电机和两个步进电机?
2,我用的是伺服马达,为什么在轴的配置中,马达类型要选为Stepper?
若选择Servo,我的伺服马达无法运转.
3,为什么在Stepper setting设置中,stepper Loop Mode 我必须选择Open-Loop,
若选择Close-Loop,我的伺服马达也无法运转.
4,我想设置两个伺服马达以不同的速度运转,可在2-D Interacvtive中,只能设置
相同的速度,若要设置不同的速度,我该怎么做?
 
这些问题困绕我好几天了,望大家帮我解答一下,谢谢!
 
 RE: 请教关于运动控制的几个问题  发表于 2007-12-05 10:11:57 [2楼] 
呢称：lijian
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也在研究，尚无实物，和您探讨一下，随时关注您的进展
 
１．从ＭＡＸ中看似乎可以，７７６４可控制四轴，可总体设置，每轴也可以单独设置，单轴设置应该覆盖总体设置．
２．伺服工作于闭环方式下，如果编码器，ＨＯＭＥ　ＳＷ，前后Ｌimit sw 未连接，无反馈信号，可能无法运行？
　　从设置上看，ＳＥＲＶＯ无开环方式．
３．同理，如果在stepper方式下，用闭环无反馈信号也可能是一样．
４．２Ｄ设置，在Ｘ，Ｙ连动情况下，应该在同一时间到达坐标点，因Ｘ，Ｙ距离不同，所以速度肯定是不一样的，看了一下帮助文件，设定的是最快的速度，也就是说，距离最长的方向用最大速度，另一方向自动调节．
 
以上是我个人理解，希望专家指点一二．
 
 RE: 请教关于运动控制的几个问题  发表于 2007-12-05 16:17:44 [3楼] 
呢称：e314520
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对于第2点,我不是很清楚,有可能是这个原因.我接了编码器,但没有接ＨＯＭＥＳＷ，前后Limit sw.但我个人认为可能性不大;
如果motor type设置为Servo,则运动控制器通过DAC Channel输出模拟电压(-10V-+10V),此时控制方式为速度控制并非位置控制.
 
对与第3点,我试过了,可以在Close-Loop下工作,但存在着问题:马达有时不转,或者转一下就停了,再朝同方向转一下然后就停了.
时间很短,根本达不到目标位置.我不知道原因在哪里.还有一个现象是Following Error频繁出现.
 
希望大家继续讨论我遇到的问题,谢谢!
 
 RE: 请教关于运动控制的几个问题  发表于 2007-12-05 16:22:44 [4楼] 
呢称：lijian
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有关NI PCI ７７６４运动控制板卡与伺服结合使用的问题，没有发现问题的本质，呵呵！！（幸好对伺服知道的稍多了点）Sanyo 伺服驱动器硬件有一些特殊，所以可以在stepper方式下开环控制，不能在闭环方式下运行与ＨＯＭＥ　ＳＷ Ｌimit sw 等是否连接无关。
具体原因是因为NI 运动控制板卡脉冲输出口的驱动方式（NI硬件设计因素）造成的！！
 
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